安いタイプでいいと思ったのだが、Fry'sで650がなんと$299で売っていたのでこれに決めた。（さらに掃除交換部品もおまけしてくれた）
amazon最安値でも$399なので大満足。
Roomba 650。スケジュール機能付き。コイツのおかげで週３回掃除できる。
さて、みんなやってることだろうけど・・・
上蓋を開ける。
sparkfunのBluetoothユニットを購入。作ったのはルンバの電源16Vを5VにしてBluetoothユニットに供給するところだけ。mini DIN 8pinで接続。ルンバのI/Fは公開されていて、115200ボーのシリアル（ただしレベルはTTL）で接続できる。シリアルをBluetoothで飛ばしてNEXUS(スマホ)でコントロールする。
広いところで、どこまでコントロールできるか試してみたが、見通しなら余裕。（上写真の通路真ん中にいるのがルンバ）むしろルンバがよく見えないからコントロールできない感じ。昔、マイクレルの無線チップを買って試した時は15cmくらいしか飛ばず使えねーと思ったが、Bluetoothすげえ。あと、ルンバって丸っこいからどっち向いてるかわかりずらく、コントロールが難しい。
とりあえず全自動の掃除ではうまく汚れた所に行ってくれない時は、これでコントロールできるから便利ではある。さらにラジコンみたいに走らすとか音鳴らすとか自立走行させるとか妄想は膨らむ。
